Înțelegerea celor 6 sisteme de coordonate ale roboților industriali vă poate ajuta să le operați mai bine. Aceste sisteme de coordonate sunt utilizate pentru a confirma poziția și orientarea robotului sau pentru a stabili repere pe alte piese de lucru. Sistemul de coordonate al unui robot include sistemul de coordonate de bază, sistemul de coordonate DH, sistemul de coordonate comune, sistemul mondial de coordonate, sistemul de coordonate a bancului de lucru și sistemul de coordonate de instrumente. Aceste sisteme de coordonate sunt utilizate pentru a confirma poziția și postura robotului sau pentru a stabili repere pe alte piese de lucru.
1. Sistem de coordonate de bază
Sistemul de coordonate de bază este format din punctul de bază al robotului și orientarea coordonată și servește ca bază pentru alte sisteme de coordonate ale robotului. Acest sistem de coordonate este aliniat cu sistemul de coordonate carteziene din matematică.
2. Sistemul de coordonate DH
Sistemul de coordonate DH este o metodă de modelare propusă de Denavit și Hartenberg în 1955, utilizată în principal pentru cinematica robotului. Această metodă este de a stabili un sistem de coordonate pe fiecare tijă de conectare și de a obține transformarea coordonatelor pe două tije de conectare prin transformarea omogenă a coordonatelor. Într-un sistem de serie multi-legături, utilizările multiple ale transformării omogene de coordonate pot stabili relația dintre sistemele de coordonate inițiale și finale, iar fiecare axă se rotește întotdeauna în jurul axei z a sistemului de coordonate la mișcare.
3. Sistem de coordonate comune
Sistemul de coordonate articulare este stabilit în articulațiile robotului, iar gradul de rotație articulară se bazează pe originea sistemului de coordonate articulare. Originea sistemului de coordonate comune este legată de valoarea numerică a codificatorului motor, iar sistemul va înregistra valoarea codificatorului unei stări ca origine. În această stare, valorile coordonatelor comune sunt toate 0. Robotul folosește un motor cu codificator cu valoare absolută, care este alimentat de o baterie atunci când puterea este oprită. După repornire, sistemul va citi valoarea absolută a codificatorului din motor din memorie pentru a se asigura că originea nu se pierde.
4. Sistem de coordonate mondiale
Direcția sistemului de coordonate mondiale este în concordanță cu direcția sistemului de coordonate a bazei robotului. Datele sistemului de coordonate XYZ este suma parametrilor de legătură ale fiecărei axe, utilizate pentru a reprezenta punctul în spațiu la care se află robotul. Valorile specifice sunt obținute prin adăugarea parametrilor de legătură corespunzători. Cele trei date UVW sunt reprezentate de unghiurile Euler, cu direcții de rotație ale RX, RY și RZ. Sistemul mondial de coordonate este poziția unui robot în spațiu, care este aliniat cu direcția sistemului de coordonate de bază, dar descrie mai pe larg poziția robotului în întregul spațiu de lucru. Este ca GPS, indiferent unde se află robotul în fabrică, poate ști cu exactitate unde este.
5. Sistem de coordonate a bancului de lucru
Sistemul de coordonate Workbench este un sistem mondial de coordonate stabilit artificial pentru o anumită platformă de lucru. În sistemul mondial de coordonate, robotul mișcă axa XYZ cu referire la axa de coordonate de bază. Atunci când planul de lucru al robotului nu este paralel cu sistemul de coordonate de bază, pentru a facilita depanarea, vom stabili sistemul de coordonate de lucru cu cele două margini ale mesei de lucru ca axe de referință. După stabilirea coordonatelor bancului de lucru, punctul de referință al robotului se va trece de la sistemul de coordonate de bază la originea sistemului de coordonate a bancului de lucru, iar direcția sistemului de coordonate va fi în concordanță cu coordonarea de bază.
Metoda de setare: Selectați un colț al bancului de lucru, păstrați postura și înregistrați punctele PO, PX și PY în secvență, apoi faceți clic pe OK pentru a modifica. Direcția coordonatelor bancului de lucru se referă la coordonatele bazei robotului pentru a se asigura că direcția axei Z nu este inversată. După ce robotul ajunge la PO, acesta trece la sistemul de coordonate Workbench, iar valorile XYZ sunt 0.
6. Coordonate de instrumente
Coordonarea instrumentului este sistemul de coordonate al efectorului robotului, care determină modul în care instrumentul interacționează cu piesa de prelucrat. Atunci când un instrument sau un dispozitiv specific este instalat la sfârșitul robotului, sistemul de coordonate a instrumentului va fi ajustat în consecință pentru a asigura utilizarea exactă a instrumentului. În mod normal, referința de transformare a atitudinii a TCP -ului final (punctul central al instrumentului) se află în poziția punctului central al flanșei robotului. Axa U se rotește în jurul axei X, axa V se rotește în jurul axei Y, iar axa W se rotește în jurul axei Z. Când dispozitivul este instalat la sfârșit, referința instrumentului trebuie transformată din sistemul de coordonate a flanșei până la capătul corpului. În general, metoda punctului 6- este utilizată pentru calculul calibrării. La trecerea la sistemul de coordonate a instrumentelor calibrate, punctul de referință pentru calculul posturii robotului nu mai este sistemul de coordonate a flanșei, ci poziția calibrată.
Înțelegând aceste șase sisteme de coordonate, operatorii pot controla mai exact roboții, fie pe linii de asamblare complexe, fie în laboratoare care necesită operațiuni precise. Sistemul de coordonate este piatra de temelie a funcționării robotului; Stăpânirea acestuia este stăpânirea treptelor de dans ale dansului cu roboți. Odată cu avansarea continuă a tehnologiei, principiile și aplicațiile acestor sisteme de coordonate vor deveni mai profund integrate în fiecare colț al producției industriale, devenind cheia îmbunătățirii eficienței și calității producției.