Există patru tipuri principale de mecanisme de antrenare utilizate în brațele robotizate: acţionare hidraulică, acţionare pneumatică, acţionare electrică şi acţionare mecanică.
1. Acționat hidraulic
Un braț robotizat acționat hidraulic constă, de obicei, dintr-un motor hidraulic (diverși cilindri de ulei, motoare cu ulei), servovalve, pompe de ulei, rezervoare de ulei etc., formând un sistem de antrenare, care este acționat de actuatorul brațului robotic de antrenare. De obicei, are o capacitate mare de prindere (până la câteva sute de kilograme sau mai mult), caracterizată prin structură compactă, funcționare lină, rezistență la impact, rezistență la vibrații și performanță bună la explozie. Cu toate acestea, componentele hidraulice necesită precizie ridicată de fabricație și performanță de etanșare, altfel scurgerile de ulei vor polua mediul.
2. Acționat pneumatic
Sistemul de antrenare este de obicei compus din cilindri, supape, rezervoare și compresoare de aer, caracterizate prin alimentare convenabilă cu aer, acțiune rapidă, structură simplă, cost redus și întreținere convenabilă. Dar este dificil de controlat viteza, iar presiunea aerului nu ar trebui să fie prea mare, astfel încât capacitatea de prindere este scăzută.
3. Acționat electric
Acționarea electrică este cea mai folosită metodă de conducere pentru brațele robotizate. Caracteristicile sale sunt sursa de alimentare convenabilă, răspunsul rapid, forța motrice mare (greutatea tipului de articulație a ajuns la 400 kg), detectarea, transmisia și procesarea semnalului convenabil și pot fi adoptate diverse scheme de control flexibile. Motorul de antrenare adoptă, în general, un motor pas cu pas, cu servomotor DC (AC) ca metodă principală de conducere. Datorită vitezei mari a motorului, este de obicei necesar să se utilizeze un mecanism de reducere (cum ar fi antrenare armonică, antrenare cicloidal RV, transmisie cu angrenaje, antrenare cu șurub și mecanism cu bare multiple). Unele brațe robotizate au început să folosească motoare cu cuplu mare, cu viteză mică, fără mecanisme de reducere pentru acționare directă (DD), care pot simplifica mecanismul și pot îmbunătăți acuratețea controlului.
4. Acționat mecanic
Acționarea mecanică este utilizată numai în situațiile în care acțiunea este fixă. În general, mecanismele de legătură cu came sunt utilizate pentru a realiza acțiuni specificate. Caracteristicile sale sunt mișcare fiabilă, viteză mare de lucru, cost redus, dar nu ușor de reglat. Alții folosesc și propulsie hibridă, și anume propulsie hibridă cu gaz lichid sau electric hidraulic.
În al doilea rând, în funcție de diferitele forme de mișcare ale manipulatorului, manipulatorul poate fi împărțit în patru tipuri: tip de sistem de coordonate carteziene, tip de coordonate cilindrice, tip de coordonate polare și tip de mai multe articulații.
(1). Manipulatorul sistemului de coordonate carteziene: brațul se mișcă în linie dreaptă în cele trei axe de coordonate ale sistemului de coordonate carteziene, adică brațul se întinde înainte și înapoi, se ridică și coboară în sus și în jos și se mișcă la stânga și la dreapta. Această formă de coordonate ocupă un spațiu mare, dar are un domeniu de lucru relativ mic și o inerție mare, ceea ce o face potrivită pentru situațiile în care pozițiile de lucru sunt dispuse în linie dreaptă.
(2). Braț robotizat de coordonate cilindrice: brațul se mișcă înainte și înapoi, în sus și în jos și se balansează într-un plan orizontal. În comparație cu sistemul de coordonate carteziene, ocupă mai puțin spațiu și are o gamă de lucru mai mare. Cu toate acestea, datorită structurii mecanismului, poziția cea mai joasă în direcția înălțimii este limitată, astfel încât obiectele de pe sol nu pot fi prinse, iar inerția este, de asemenea, mare.