Robotul Delta este un tip de robot paralel numit după structura sa ADN care seamănă cu litera greacă Δ. Robotul Delta constă dintr-un set de brațe robotizate paralelograme și sistemele de control aferente acestora, care pot finaliza diverse operațiuni complexe în zona de operare a robotului, cum ar fi manipularea, asamblarea, vopsirea, excavarea și lustruirea. Roboții Delta au o gamă largă de aplicații, inclusiv producție industrială, asistență medicală, educație și cercetare și divertisment.
Principiul de funcționare al sistemului de control al robotului Delta
Sistemul de control al roboților Delta este împărțit în principal în șase părți: stabilirea modelului de robot, planificarea mișcării, planificarea traseului, planificarea traiectoriei, modelul dinamic și controlul feedback-ului. În ceea ce privește sistemele de control, roboții Delta diferă foarte mult de alți roboți industriali tradiționali. Pe baza utilizării caracteristicilor aerodinamice pentru controlul mișcării, acesta utilizează, de asemenea, un model dinamic unic cu trei straturi și un sistem puternic de control al feedback-ului.
1. Stabilirea modelului de robot
Stabilirea unui model de robot este primul pas în sistemul de control al robotului Delta. Robotul Delta se bazează pe trei tije de sprijin paralele, care au precizie și adaptabilitate ridicate, astfel încât stabilirea modelului de robot este un pas deosebit de complex și crucial. Stabilirea unui model de robot se bazează pe factori precum mediul de operare al robotului, caracteristicile dinamice și caracteristicile cinematice.
2. Planificarea sportului
Planificarea mișcării este al doilea pas al sistemului de control al robotului Delta, care implică maparea semnalelor de referință de intrare în probleme de recunoaștere subspațială prin modelul robotului, realizând în cele din urmă predicția și planificarea stării de mișcare a robotului. Implementarea planificării mișcării trebuie să ia în considerare factori precum accelerația minimă, viteza maximă și accelerația maximă a robotului și să prezică și să planifice mișcarea robotului prin metode matematice și de calcul pentru a obține un control precis al robotului.
3. Planificarea traseului
Planificarea traseului este al treilea pas al sistemului de control al robotului Delta, cu scopul principal de a realiza planificarea traiectoriei de mișcare pentru robot, permițându-i acestuia să îndeplinească sarcini operaționale specifice într-un interval spațial specificat. Procesul de planificare a traseului se bazează pe planificarea mișcării robotului în spațiu, care introduce coordonatele traiectoriei țintă stabilite în controlerul robotului prin modele matematice și metode de calcul pentru a obține un control precis al robotului.
4. Planificarea traiectoriei
Planificarea traiectoriei este al patrulea pas al sistemului de control al robotului Delta, care reprezintă o optimizare și o implementare ulterioară a planificării traseului, care vizează obținerea ghidării și controlului robotului. Prin descompunerea mișcării robotului într-o serie de subprobleme și maparea acestor subprobleme la ecuația de control al spațiului de mișcare, se realizează planificarea traiectoriei robotului pentru a obține efecte de control mai precise și mai stabile.
5. Model dinamic
Modelul dinamic este al cincilea pas al sistemului de control al robotului Delta, care stabilește un model de mișcare precis prin analiza dinamică a stării și comportamentului robotului pentru a obține un control precis al robotului. Modelele dinamice includ de obicei ecuații de constrângere a robotului, matrice de transfer, transformări de coordonate etc. Prin utilizarea acestor modele dinamice, sunt calculate caracteristicile cinematice și dinamice ale robotului, realizându-se în cele din urmă controlul adaptiv al robotului.
6. Controlul feedback-ului
Controlul feedback-ului este pasul final al sistemului de control al robotului Delta, care se bazează pe principiul feedback-ului de control. Prin monitorizarea și furnizarea de feedback cu privire la starea robotului și starea de funcționare, acesta obține o precizie mai mare și un control mai stabil al robotului. Mecanismul de feedback al controlului robotului Delta are capacități puternice de auto-învățare și adaptare, care pot ajusta continuu starea de mișcare a robotului și parametrii de control în iterații pentru a obține efecte de control optime.