Robotul industrial este utilizat pe scară largă în domeniul industrial. Are un anumit grad de automatizare și poate realiza diverse funcții industriale de procesare și fabricație în funcție de propria putere și capacități de control.
Robotul industrial este compus din trei părți majore și șase subsisteme. Cele șase subsisteme pot fi împărțite în sistem de structură mecanică, sistem de acționare, sistem de percepție, sistem de interacțiune cu mediul robot, sistem de interacțiune om-calculator și sistem de control.
1. Sistem de structură mecanică
În ceea ce privește structura mecanică, roboții industriali sunt, în general, împărțiți în roboți în serie și roboți paraleli. Caracteristica robotului serial este că mișcarea unei axe va schimba originea coordonatei celeilalte axe, în timp ce mișcarea unei axe a robotului paralel nu va schimba originea coordonatei celeilalte axe. Primii roboți industriali erau toți mecanisme în serie. Mecanismul paralel este definit ca un mecanism în buclă închisă prin care platforma mobilă și platforma fixă sunt conectate prin cel puțin două lanțuri cinematice independente, mecanismul are două sau mai multe grade de libertate și este condus în paralel.
2. Sistem de acționare
Sistemul de antrenare este un dispozitiv care furnizează putere sistemului de structură mecanică. În funcție de diferite surse de energie, sistemul de acționare poate fi împărțit în patru tipuri: hidraulic, pneumatic, electric și mecanic. Primii roboți industriali erau acționați de presiunea hidraulică. Datorită problemelor de scurgere, zgomot și instabilitate la viteză redusă în sistemul hidraulic, precum și unitățile de putere greoaie și costisitoare, există doar roboți mari și grei, roboți de procesare paralelă și roboți industriali acționați de putere hidraulică în unele aplicații speciale.
3. Sistem perceptiv
Sistemul de percepție al robotului transformă diverse informații de stare internă și informații de mediu ale robotului din semnale în date și informații care pot fi înțelese și aplicate de robot însuși sau printre roboți. Pe lângă nevoia de a percepe cantități mecanice legate de propria stare de lucru, cum ar fi deplasarea, viteza și forța, tehnologia percepției vizuale este un aspect important al percepției roboților industriali. Sistemul servo vizual folosește informații vizuale ca semnale de feedback pentru a controla și ajusta poziția și postura robotului. Sistemul de viziune artificială este, de asemenea, utilizat pe scară largă în inspecția calității, identificarea piesei de prelucrat, sortarea și ambalarea alimentelor. Sistemul de percepție este compus din module de senzori interni și module de senzori externi. Utilizarea senzorilor inteligenți îmbunătățește mobilitatea, adaptabilitatea și nivelul de inteligență al robotului.
4. Sistem de interacțiune cu mediul robot
Sistemul de interacțiune a mediului robotic este un sistem care realizează interconectarea și coordonarea dintre roboți și echipamente din mediul extern. Robotul și echipamentul extern sunt integrate într-o unitate funcțională, cum ar fi unitatea de procesare și fabricare, unitatea de sudură, unitatea de asamblare etc. Desigur, mai mulți roboți pot fi, de asemenea, integrați într-o unitate funcțională pentru a îndeplini sarcini complexe.
5. Sistem de interacțiune uman-calculator
Sistemul de interacțiune uman-calculator este un dispozitiv pentru ca oamenii să se conecteze cu roboți și să participe la controlul roboților. De exemplu: terminalul standard al computerului, consola de instrucțiuni, panoul de afișare a informațiilor, alarma de semnal de pericol etc.
6. Sistem de control
Sarcina sistemului de control este de a controla mecanismul executiv al robotului pentru a finaliza mișcarea și funcționarea specificate în conformitate cu instrucțiunile de lucru ale robotului și cu semnalele transmise înapoi de la senzori. Dacă robotul nu are caracteristicile feedback-ului informațional, este un sistem de control în buclă deschisă; Dacă are caracteristicile feedback-ului informațional, este un sistem de control în buclă închisă. Conform principiului de control, acesta poate fi împărțit în sistem de control al programului, sistem de control adaptiv și sistem de control al inteligenței artificiale. În funcție de forma mișcării de control, aceasta poate fi împărțită în control punctual și control continuu a traiectoriei.