Sistemul de control manipulează diverse părți ale robotului pentru a efectua diverse sarcini operaționale, precum și pentru a executa un set specific de mișcări și forțe în cazul unor erori imprevizibile. Sistemele de control sunt o gamă largă de sisteme de automatizare utilizate pentru a furniza funcții de control și monitorizare în producție și instalații.
Sistemul de control al unui robot este componenta sa principală, care îi permite robotului să îndeplinească sarcinile operaționale necesare conform instrucțiunilor și cerințelor. Sistemele de control ajută la gestionarea mișcării și a funcției roboților. Dacă fiecare începător dorește să intre în domeniul roboticii, trebuie să înțeleagă cunoștințele relevante despre sistemele de control, cum ar fi ce sunt sistemele de control al roboților și care sunt componentele lor principale.
Care sunt sistemele de control al roboților?
Sistem de control centralizat pentru roboți: Toate funcțiile de control pot fi realizate folosind un computer, cu structură internă simplă și costuri reduse, dar performanțe slabe în timp real. Acest sistem de control centralizat a fost folosit în mod obișnuit la roboții timpurii. Utilizați pe deplin deschiderea resurselor din sistemul de control centralizat al PC-ului pentru a obține o bună deschidere: diferite carduri de control și dispozitive cu senzori pot fi integrate în sistemul de control prin sloturi PCI standard sau porturi seriale și paralele standard.
Sistemul de control al robotului master-slave utilizează atât procesoare master, cât și procesoare slave pentru a realiza toate funcțiile de control ale sistemului. Sistemul de control master-slave realizează managementul, transformarea coordonatelor, generarea traiectoriei și autodiagnosticarea sistemului. Sistemul de control master-slave poate manipula controlul mișcării tuturor articulațiilor robotului. Sistemul de control master-slave are performanțe bune în timp real și este potrivit pentru control de înaltă precizie și viteză mare. În plus, sistemul de control al robotului master slave are, de asemenea, deficiențe precum scalabilitatea slabă și dificultatea de întreținere.
Sistem de control descentralizat pentru roboți: Sistemul de control este împărțit în mai multe module diferite, în funcție de natura și metoda sistemului de control. Fiecare modul are sarcini și strategii de control diferite, iar fiecare mod poate avea o relație master-slave sau o relație egală. Metoda de control descentralizată are performanțe bune în timp real, control de înaltă precizie și control inteligent, despre care se poate spune că este o metodă utilizată pe scară largă în prezent.
Care sunt principalele componente ale sistemului de control al robotului?
Componentele principale ale unui sistem de control al robotului includ sursa de alimentare, senzori, semnale de intrare de la senzori la computere sau microprocesoare (cu fir sau fără fir), funcții de programare și semnale de comandă de ieșire returnate de la computere sau microprocesoare către robot și efectorii terminali (cu fir sau fără fir). ).
Alimentare cu energie: energia este furnizată senzorilor, actuatorilor și controlerelor acestora sub formă de energie electrică, pneumatică sau hidraulică. În funcție de aportul de energie și energia generată (cum ar fi mișcarea și energia stocată), aceste surse de energie pot reprezenta un pericol pentru lucrători. Energia periculoasă poate exista în componentele interne, cum ar fi condensatoare, arcuri, cilindri sub presiune și alte surse de energie.
Componenta senzorului este utilizată în principal în sistemele de robot pentru a detecta poziția pieselor mecanice ale brațului robotic și a efectorului final, precum și pentru a detecta poziția obiectelor externe ale robotului. Fără progresul tehnologiei senzorilor, progresul sistemelor robotice și al inteligenței artificiale ar fi mult mai lent. Senzorii sunt utilizați în principal pentru a detecta presiunea, temperatura, accelerația, măsurarea inerțială și umiditatea.
Calculatoarele și microprocesoarele încorporate sunt ambele utilizate pentru a controla sistemele sistemelor robotizate. Ei îndeplinesc funcțiile de calcul necesare și interfață și controlează cu senzori și efectori finali relevanți. Sistemul de control realizează funcțiile de sortare și memorie necesare pentru detectarea online și integrarea cu alte dispozitive. Programarea controlerului poate fi finalizată online sau la o stație de control de la distanță offline.
Articolul prezintă în principal tipurile de sisteme de control al roboților. Răsfoind întregul text, puteți afla despre trei tipuri: sisteme de control centralizate, sisteme de control master-slave și sisteme de control descentralizate. În plus, articolul prezintă și principalele componente ale sistemului de control al robotului, inclusiv sursa de alimentare, senzorii, semnalele de intrare de la senzori către computere sau microprocesoare (cu fir sau fără fir), funcții de programare și semnale de comandă de ieșire returnate de la computere sau microprocesoare către roboți. și efectori terminali (cu fir sau fără fir).