Cum să setați sistemul de coordonate al roboților industriali?

1. Sistemul de coordonate Pământ (lumea).
Imaginează-ți, ce ai face dacă ți-ai pierde drumul pe Pământ? Puteți căuta un punct de referință, cum ar fi Steaua Polară, pentru a vă determina poziția. În mod similar, roboții industriali au și o „Steaua Nordului”, care este sistemul de coordonate geodezice. Acest sistem de coordonate este un sistem de coordonate carteziene cu Pământul ca referință și toate celelalte sisteme de coordonate sunt direct sau indirect legate de acesta. În sistemul de legătură cu mai mulți robot sau în sistemele de robot cu mișcare a axei externe, acest sistem de coordonate este deosebit de important.
Există o orientare relativă între oricare două sisteme de coordonate, care se numește atitudine.
Metodele comune pentru descrierea posturii includ unghiurile Euler, matricele de transformare a coordonatelor, cuaternionii și vectorii de rotație. Printre acestea, unghiul Euler descompune descrierea atitudinii în trei procese de rotație continue, fiecare rotație rotindu-se în jurul unei axe ortogonale cu axa care se rotește în jurul rotațiilor înainte și înapoi. Cele trei procese de rotație consecutive în unghiul lui Euler sunt următoarele: primul unghi de rotație este unghiul de rotire ψ (deviată), cunoscut și sub denumirea de direcție sau azimut, axa sa de rotație fiind axa z-; Unghiul celei de-a doua rotații este unghiul de pas θ, cunoscut și sub denumirea de elevație, axa sa de rotație fiind axa x-; Unghiul celei de-a treia rotații este unghiul de rulare ϕ (ruliu), cunoscut și sub denumirea de unghi de înclinare, iar axa sa de rotație este axa y-.
2. Sistemul de coordonate de bază
Sistemul de coordonate de bază este „acasă” robotului, constând din punctul de bază al robotului și orientarea coordonatelor. Acest sistem de coordonate servește drept bază pentru alte sisteme de coordonate ale robotului, asigurând predictibilitatea mișcării robotului instalat fix. Când stați în fața robotului și manipulați pandantivul didactic în sistemul de coordonate de bază, veți descoperi că, manipulând pandantivul didactic în sus și în jos, robotul se va deplasa de-a lungul axei X-; Manipulați pandantivul didactic la stânga și la dreapta, iar robotul se va deplasa de-a lungul axei Y-; Răsuciți joystick-ul și robotul se va deplasa de-a lungul axei Z-. Direcția acestui sistem de coordonate este în concordanță cu sistemul de coordonate carteziene din matematică.
3. Sistemul de coordonate a sculei
Sistemul de coordonate al sculei este „mâna” robotului, care este folosită pentru a determina poziția și orientarea sculei. Acest sistem de coordonate constă din punctul central al sculei (TCP) și orientarea coordonatelor, care trebuie setate în prealabil. Când nu există o definiție, robotul va folosi sistemul de coordonate implicit al sculei. Acest sistem de coordonate este crucial pentru a se asigura că unealta atinge cu precizie poziția predeterminată.
4. Sistemul de coordonate al piesei de prelucrat
Sistemul de coordonate al piesei de prelucrat este „ochiul” robotului, care este utilizat pentru a determina poziția și orientarea piesei de prelucrat. Acest sistem de coordonate constă din originea piesei de prelucrat și orientarea coordonatelor și este de obicei determinat folosind metoda în trei-puncte: axa X-este determinată de două puncte cunoscute, axa Y-este determinată de un al treilea punct, iar direcția axei Z-este determinată folosind regula-mânei drepte. Acest sistem de coordonate este cel mai potrivit pentru programarea roboților, deoarece ajută robotul să „vadă” poziția piesei de prelucrat.
5. Sistemul de coordonate comun
Sistemul de coordonate articulației este „articulația” unui robot, care este stabilit în articulațiile robotului și reprezintă unghiul absolut al fiecărei axe în raport cu poziția sa de origine. Acest sistem de coordonate este crucial pentru controlul mișcării roboților, deoarece asigură că fiecare articulație a robotului se poate deplasa cu precizie într-o poziție predeterminată.
6. Sistemul de coordonate utilizator
Sistemul de coordonate al utilizatorului este „creierul” robotului, care permite utilizatorilor să personalizeze sistemul de coordonate carteziene pentru fiecare spațiu de lucru. Acest sistem de coordonate este utilizat pentru predarea și executarea registrelor de poziție, executarea instrucțiunilor de compensare a poziției etc. Când nu există o definiție, roboții vor folosi sistemul de coordonate geodezice. Acest sistem de coordonate oferă utilizatorilor flexibilitate, permițându-le să personalizeze spațiul de lucru al robotului în funcție de propriile nevoi.
Ați obținut o înțelegere mai clară a sistemului de coordonate al roboților industriali prin intermediul acestui articol? Amintiți-vă, sistemul de coordonate este busola pentru funcționarea precisă a robotului. Prin înțelegerea și setarea corectă a acestor sisteme de coordonate, puteți opera cu ușurință roboți și le puteți maximiza eficiența în fabrica dumneavoastră. Braun Robotics, ca lider în industrie, s-a angajat întotdeauna să ofere cele mai precise și fiabile soluții de robot. A ne alege înseamnă a alege profesionalismul și eficiența.