Roboții industriali nu pot face față decât diverse procese de lucru, dacă sunt programate, cum ar fi pulverizarea, sudarea și paletizarea . toate acestea nu pot fi obținute fără a programa . roboți fără programare sunt ca niște cuțite necutite .
Când vine vorba de programare, trebuie să cunoașteți sistemul de coordonate a roboților industriali . Roboții industriali se bazează pe coordonate pentru a localiza poziția dorită . De exemplu, avem nevoie de axa finală a robotului, iar atunci când mergem de la A la B, trebuie să îi oferim o coordonată .
Coordonatele sunt destul de complexe, în principal pentru că există prea multe tipuri .
Sistemele de coordonate utilizate frecvent pentru roboți industriali includ sistemul de coordonate de bază, sistemul mondial de coordonate, sistemul de coordonate de instrumente, sistemul de coordonate ale piesei de lucru, sistemul de coordonate de utilizator, sistemul de coordonate comune, etc. .
Sistemul de coordonate de bază și sistemul de coordonate mondiale sunt sisteme de coordonate fixe, sistemul de coordonate de instrumente și sistemul de coordonate ale piesei de lucru sunt sisteme de coordonate în mișcare, iar sistemul de coordonate comune și sistemul de coordonate de flanșă sunt utilizate pentru a descrie mișcarea și postura de instrumente .
Alegerea diferitelor sisteme de coordonate depinde de cerințele specifice ale sarcinii; De exemplu, sudarea necesită un sistem de coordonate de instrumente, asamblarea necesită un sistem de coordonate a piesei de lucru, iar colaborarea cu mai multe robot se bazează pe sistemul de coordonate geodetice .
Sistemul de coordonate al unui robot în sine este foarte complex, iar acest articol discută în principal despre cele mai utilizate coordonate ale robotului Braun: coordonate mondiale și coordonate comune .
Pandantivul de predare al acestui robot Braun, unde butonul W/J poate ajuta rapid să schimbe între coordonatele mondiale și coordonatele comune .
Sistem de coordonate mondiale
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in Spațiu tridimensional .
Sistemul de coordonate de bază este un sistem de coordonate fixat pe baza robotului și servește ca origine de referință pentru mișcarea robotului . Când robotul este inversat, sistemul mondial de coordonate și sistemul de coordonate de bază devin inconsistente .
Toate celelalte sisteme de coordonate (cum ar fi sistemul de coordonate de bază, sistemul de coordonate ale piesei de lucru, sistemul de coordonate de instrumente, etc. .) sunt legate direct sau indirect de sistemul mondial de coordonate .}
Sistemul de coordonate mondiale este de obicei reprezentat de axele X, Y și Z, iar valorile sunt obținute prin adăugarea parametrilor de legătură (parametrii geometrici ai structurii mecanice) ale fiecărei articulații a robotului, care este utilizat pentru a indica ce punct în spațiu este situat la . pentru
Desigur, teoriile sunt destul de complexe . în funcționare practică, trebuie doar să permitem modul sistemului de coordonate mondiale în pandantivul de predare, să începem înregistrarea din punctul A al robotului, să funcționeze robotul pentru a trece la punctul B dorit și a -l marca, iar robotul se poate deplasa în direcția dorită .}, iar robotul se poate deplasa în direcția dorită .}, iar robotul se poate deplasa în direcția dorită .}
Sistem de coordonate comune
Sistemul de coordonate articulare este un sistem de coordonate stabilit în articulațiile unui robot, în care fiecare articulație corespunde unui sistem de coordonate independent, iar mișcarea acestuia este descrisă de axele de rotație (x, y, z) . Gradul de rotație comună se bazează pe originea sistemului de coordonate comune . Originea sistemului de coordonate este legat de valoarea numerică a numerolării motoare Valoarea codificatorului unei stări ca origine, iar în această stare, valorile coordonatelor comune sunt toate 0.
Se va pierde originea după o întrerupere a energiei electrice? Răspunsul nu este . De exemplu, robotul Braun folosește un motor de codificator cu valoare absolută, care este alimentat de o baterie atunci când puterea este dezactivată . După repornire, sistemul va citi valoarea absolută a codificatorului din motor din memorie pentru a se asigura că originea nu este pierdută .}}
The advantage of using a joint coordinate system is that when it is necessary to manually adjust the robot's posture (such as bypassing obstacles or fine-tuning the end angle), we can directly control the angles of each joint (such as J1 rotating 30℃, J2 raising 45℃), instead of specifying the XYZ position of the target point. This method is more flexible and is commonly used for teaching, complex posture adjustment, sau recuperare de eroare .
Sistemul de coordonate al unui robot poate părea complex, dar, în esență, este dezvoltat și testat constant pentru a se adapta mai bine la sarcina . Fiecare sistem de coordonate are avantajele și dezavantajele sale .
For example, if a robot requires complex posture adjustment (such as bypassing obstacles), a joint coordinate system would be more convenient as it directly controls the robot's joint angles (J1-J6), making it suitable for adjusting posture, obstacle avoidance, teaching, and other scenarios. If it is only linear motion, then the world coordinate system is more efficient as it can directly control Poziția finală (xyz), potrivită pentru mișcarea precisă a punctului .