Introducere: De obicei, spațiul de lucru reprezentat în manualul roboților industriali se referă la intervalul pe care îl poate atinge originea sistemului de coordonate a interfeței mecanice de pe încheietura mâinii în spațiu, adică intervalul pe care îl poate atinge punctul central al flanșei capătului încheieturii mâinii. în spațiu, mai degrabă decât intervalul pe care îl poate atinge punctul final al efectorului final.
Spațiul de lucru se referă la ansamblul de poziții pe care o anumită parte a unui braț robot poate ajunge în spațiu în anumite condiții. Caracteristicile și dimensiunea spațiului de lucru reflectă dimensiunea capacității de lucru a robotului. Când înțelegeți spațiul de lucru al roboților, trebuie remarcate următoarele puncte:
1) Spațiul de lucru reprezentat în manualul roboților industriali se referă, de obicei, la intervalul pe care îl poate atinge originea sistemului de coordonate a interfeței mecanice de pe încheietura mâinii în spațiu, adică intervalul pe care îl poate atinge punctul central al flanșei capătului încheieturii mâinii. spațiu, mai degrabă decât intervalul pe care îl poate atinge punctul final al efectorului final. Prin urmare, atunci când proiectați și selectați, este important să acordați atenție spațiului de lucru real pe care îl poate ajunge robotul după instalarea efectorului final.
2) Spațiul de lucru prevăzut în manualul robotului este adesea mai mic decât spațiul maxim în sensul cinematicii. Acest lucru se datorează faptului că în spațiul accesibil, sarcina utilă, viteza maximă admisă și accelerația maximă sunt diferite pentru diferite posturi ale brațului, iar valoarea limită admisă la poziția maximă a brațului este de obicei mai mică decât cea din alte poziții. În plus, poate exista o problemă de degradare a gradului de libertate la limita spațiului maxim accesibil al robotului, unde postura este numită configurație singulară, iar evoluția gradului de libertate are loc într-un interval considerabil în jurul configurației singulare, care nu poate fi utilizat în timpul funcționării robotului.
3) Pe lângă faptul că sunt amplasați la marginea spațiului de lucru, roboții industriali din aplicații practice pot avea și zone în spațiul de lucru care nu pot fi atinse de braț din cauza limitărilor mecanice, care sunt denumite în mod obișnuit goluri sau cavități. O cavitate se referă la un spațiu complet închis, care nu poate fi atins de capătul brațului din spațiul de lucru. O cavitate se referă la un spațiu care nu poate fi atins la capătul superior al brațului de-a lungul întregii lungimi a axei de rotație.