Roboții timpurii au folosit de obicei programe fixe simple pentru a efectua sarcini de acțiune simple și repetitive. Aceste programe sunt dezvoltate în mare parte pe baza unor sarcini specifice și au o specificitate puternică. Odată cu extinderea continuă a câmpurilor de aplicare a robotului, acestea pot gestiona sarcini diverse și nu se mai limitează la o singură sarcină, demonstrând o versatilitate mai bună. Prin urmare, programarea robotului a devenit din ce în ce mai importantă, iar tehnologia de programare a robotului a experimentat, de asemenea, o dezvoltare rapidă, în apariția diferitelor metode de programare și limbaje.
În prezent, există trei metode principale de programare pentru roboți industriali:
Programarea predării
Programarea predării este cea mai comună modalitate de programare a roboților simpli, mai ales potrivite pentru sarcini simple de lucru repetitive. În timpul procesului de predare, personalul trebuie să funcționeze robotul la fața locului pentru a muta efectorul final în poziția țintă. Valorile unghiului articular al robotului vor fi stocate în controler pentru a „aminti” poziția țintă. În etapa de reproducere, robotul poate citi informațiile de poziție stocate de la controler și poate reproduce traiectoria mișcării în timpul predării.
Metodele de predare includ predarea și predarea practică cu instrumente de predare.
Predarea de la mână la mână presupune operarea joystick -ului pe brațul robotului pentru a finaliza acțiunea, în timp ce predarea cu un pandantiv didactic conduce robotul prin butonul de pe pandantiv. Pandantivul de predare a devenit un mod comun de programare a roboților industriali datorită funcționării sale ușoare. Butoanele de pe pandantivul didactic corespund diferitelor îmbinări ale robotului, permițând operatorului să completeze cu ușurință predarea în diferite sisteme de coordonate.
Avantajele programării demonstrative sunt o funcționare simplă, ușor de învățat și viteză de demonstrație rapidă. Cu toate acestea, are și unele dezavantaje:
Trebuie să fie completat la fața locului, ocupând timpul de producție al robotului.
Traiectoriile exacte sau complexe sunt dificil de realizat prin demonstrație.
Incapacitatea de a integra informațiile despre senzori cu predarea limitează gradul de automatizare.
Dificil de sincronizat cu alte operațiuni ale robotului.
Programarea limbajului robotului
Programarea limbajului robotului folosește limbaje robot specializate pentru a descrie traiectoria de mișcare a roboților. Această abordare este similară cu limbajele de programare la nivel înalt, care pot realiza interconectarea între roboți și între roboți și dispozitive externe și sarcini diverse. Există multe tipuri de limbi robot, iar diferite sisteme de robot pot utiliza aceeași limbă sau limbi diferite.
Programare offline
Programarea offline este implementată prin intermediul unui software specific, permițând programarea fără a se conecta direct la robot. Software -ul de programare offline are, de obicei, funcții precum simularea traiectoriei, detectarea coliziunilor, modelarea și importul efectorilor finali și depanarea online. Această metodă poate completa programarea și simularea fără a afecta producția, îmbunătățind semnificativ eficiența.
Oferiți exemple pentru a ajuta înțelegerea:
Presupunând că avem o fabrică de automobile care necesită utilizarea roboților pentru a completa ansamblul componentelor auto.
Învățați programarea
Scenariu: Robotul de pe linia de asamblare trebuie să plaseze motorul în șasiul mașinii.
Funcționare:
1. Inginerul stă lângă linia de asamblare, ținând un pandantiv de predare.
2. Printr -un pandantiv de predare, inginerii ghidează manual brațul robotului pentru a se deplasa în poziția corectă a motorului.
3. Robotul înregistrează această poziție și unghiul de îmbinare corespunzător.
4. Inginerul ghidează în mod repetat robotul în poziția de asamblare, iar robotul înregistrează din nou.
Odată ce demonstrația este finalizată, robotul poate repeta automat această acțiune și poate plasa motorul în șasiu.
Avantaje: ușor de operat și rapid pentru a începe.
Dezavantaj: Inginerii trebuie să fie prezenți în persoană, iar programarea pentru acțiuni complexe nu poate fi suficient de precisă.
Programarea limbajului robotului
Scenariu: Robotul trebuie să -și ajusteze acțiunile de asamblare în funcție de diferite tipuri de șasiu auto.
Funcționare:
1. Programatorii scriu un program care folosește un limbaj robot specific pentru a defini etapele ansamblului motorului.
2. Programul conține judecăți logice pentru a selecta diferite strategii de asamblare bazate pe diferite tipuri de șasiu.
3. Programul este încărcat în robot prin intermediul controlerului robotului.
4. Robotul execută sarcini de asamblare conform instrucțiunilor programului.
Avantaje: Poate scrie logică complexă și se poate adapta la schimbarea sarcinilor.
Dezavantaje: este necesară cunoștințele de programare profesionale, iar ciclul de dezvoltare poate fi mai lung.
Programare off-line
Scenariu: Un nou model de mașină este pe cale să fie lansat, iar robotul trebuie să fie reprogramat pentru a se adapta la noul proces de asamblare.
Funcționare:
1. Utilizați software de programare offline pentru a simula procesul de asamblare pe un computer.
2. Software -ul permite inginerilor să proiecteze noi căi de asamblare și să efectueze teste de simulare pentru a se asigura că nu există coliziuni sau erori.
După finalizarea proiectării, inginerul exportă programul și îl încarcă în controlerul robotului prin interfețe precum USB.
4. Robotul a finalizat deja programarea și testarea software -ului înainte de asamblarea efectivă.
Avantaje: Programarea și testarea pot fi efectuate fără a afecta linia de producție, îmbunătățind eficiența.
Dezavantaj: necesită software și suport hardware suplimentar.
concluzie
Prin acest caz, putem vedea că fiecare metodă de programare are scenariile și avantajele sale aplicabile și dezavantajele. Programarea predării este potrivită pentru sarcini simple și repetitive; Programarea limbajului robot este potrivită pentru sarcini care necesită o logică complexă; Programarea offline este potrivită pentru programare și testare complexă, fără a afecta producția. În aplicații practice, este foarte important să alegeți metoda de programare adecvată bazată pe nevoi specifice. Prin aceste trei metode de programare, roboții industriali se pot adapta mai bine la cerințele de muncă diverse, să îmbunătățească eficiența producției și flexibilitatea. Odată cu avansarea continuă a tehnologiei, programarea viitoare a robotului va deveni mai inteligentă și mai automatizată.