Software-ul de control al computerului inferior al manipulatorului servo

Calculatorul inferior finalizează în principal acțiunile specifice ale manipulatorului. Sistemul include în principal modulul OB1 al programului principal; programul de întrerupere temporală OB35; modulul jog FB1, corespunzător modulului de date de fundal DB1 pentru a stoca datele de funcționare jog pentru fiecare cilindru hidraulic și motor; modulul de funcționare automată FB2, corespunzător Modulul de date de fundal DB2 stochează datele de funcționare automată ale fiecărui cilindru hidraulic și motor; modulul jog PID FB3, corespunzător modulului de date de fundal DB3, stochează rezultatele calculului jog PID; modulul PID automat FB4, modulul de date de fundal corespunzător DB4 stochează rezultatele operației PID automate; date Modulul de înregistrare FB5 stochează datele de înregistrare corespunzătoare datelor de fundal DB5.