Instrucțiuni robot BORUNTE Capitolul 3: Stari manuale 2.11-2.19

2.11 Stiva

Clicbutonul intră în următoarea interfață:

Tipurile de stivă sunt clasificate ca: cutie de stivuire generală și stivuire în cutie sursă de date stivuire 4 metri patru categorii.

În general, stivuirea generală a stivelor poate fi împărțită în două categorii: o formă dreptunghiulară și, după cum sugerează și numele, un obiect pătrat poate fi stivuit;

Stivele decalate pot fi stivuite în formă de romb sau stivuite pe o pantă (decalaj pe axa Z).

Stivuiți metoda de operare dreptunghiulară:

1. Mai întâi faceți clic pe butonul „Nou” pentru a crea un nou nume de stivă sau pentru a deschide un nume de fișier construit.

2. Faceți clic pe „→” pentru a intra în interfața de editare a stivei.

3. Setați coordonatele punctului de pornire și spațierea. Există două moduri de a-l configura:

Utilizați metoda în trei puncte pentru a configura: metoda în trei puncte este de a calcula automat decalajul și distanța folosind cele trei puncte care au fost setate.

Tipurile de stive sunt clasificate ca: stivuire generală/ cutie și stivuire în cutie/sursă de date stivuire 4 metri patru categorii.

În general, stivuirea generală a stivelor poate fi împărțită în două categorii: o formă dreptunghiulară și, după cum sugerează și numele, o

obiectul pătrat poate fi stivuit;

Stivele decalate pot fi stivuite în formă de romb sau stivuite pe o pantă (decalaj pe axa Z).

Stivuiți metoda de operare dreptunghiulară:

1. Mai întâi faceți clic pe butonul „Nou” pentru a crea un nou nume de stivă sau pentru a deschide un nume de fișier construit.

2. Faceți clic pe „→” pentru a intra în interfața de editare a stivei.

3. Setați coordonatele punctului de pornire și spațierea. Există două moduri de a-l configura:

Utilizați metoda în trei puncte pentru a configura: metoda în trei puncte este de a calcula automat decalajul și distanța folosind cele trei puncte care au fost setate.

În al doilea pas, mutați robotul în poziția de pornire a stivei și apoi faceți clic pe butonul „Set In” pentru a seta valoarea curentă a coordonatelor în caseta de editare a coordonatelor fiecărei axe.

În al treilea pas, mutați manipulatorul la următorul punct în direcția axei X1 și apoi faceți clic pe butonul [Set] pentru a seta valoarea coordonatei la caseta de editare a coordonatelor X1, Y1. Apoi mutați robotul la următorul punct în direcția axei Y1 și apoi faceți clic pe butonul [Set] pentru a seta valoarea coordonatei la caseta de editare a coordonatelor X1, Y1.

Pasul 4 Faceți clic pe butonul [OK] pentru a reveni la pagina anterioară pentru alte setări.

Nu utilizați metoda în trei puncte: calculați manual distanța.

În primul pas, introduceți interfața așa cum se arată în figura de mai jos. Mutați manual robotul la punctul de pornire a stivuirii și apoi faceți clic pe butonul [Setare] pentru a seta valoarea coordonatelor curente în caseta de editare a coordonatelor fiecărei axe.

În al doilea pas, măsurați manual distanța dintre punctele din fiecare axă și editați valorile spațierii în casetele de editare corespunzătoare.

În al treilea pas, setați direcția de stivuire a fiecărei axe, iar direcția pozitivă se referă la direcția poziției axei plus (apăsați butonul axei de pe controlerul manual pentru a identifica direcția poziției axei).

4, setați numărul de stive, comandați, contorați și rulați comanda, interfața așa cum se arată mai jos:

Selectarea brațului: Când utilizați șase axe XYZUVW, brațul 1 este stiva de axe XYZ, brațul 2 este stiva de axe UVW, brațul 3 este stiva de axe ZUV, brațul 4 este stiva de axe XYW și brațul care urmează să fie stivuit poate fi selectat în funcție de situație .

Count: Setați numărul de puncte heap pe axă.

Run Sequence: Setează ordinea în care fiecare axă este stivuită.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[contor] pentru a seta).

6, editați datele și faceți clic pe butonul [Salvare].

7, juca √ "folosind stiva" în "stiva" în alegerea de a utiliza stiva, și setați viteza stivei, alegeți o locație bună

în program faceți clic pe „set” pentru a edita stiva de predat.

8, în cazul în care utilizarea de contoare personalizate pentru a fi introduse în procesul de predare stiva contor plus 1, în caz contrar, contorul nu se ia în considerare.

Metoda de operare offset heap:

Utilizarea stivelor decalate poate fi stivuită în formă de romb sau stivuite pe o suprafață înclinată (decalaj axa Z)

1, faceți mai întâi clic pe butonul „Nou” pentru a crea un nou nume de stivă sau deschideți numele fișierului care a fost creat.

2, faceți clic pe „→” pentru a intra în interfața de editare a stivei.

3. Bifați opțiunea [Utilizați offset].

4, Setați coordonatele punctului de pornire și spațierea.

grămada în formă de diamant atunci când punctul de pornire și distanța setului există două moduri:

Utilizați metoda în trei puncte pentru a seta: metoda în trei puncte este de a utiliza a fost setată pentru a calcula automat compensarea în trei puncte și distanța.

Primul pas, în starea manuală, faceți clic pe butonul „Setare metodă în trei puncte” pentru a intra în pagina de editare prezentată mai jos.

În al doilea pas, mutați robotul în poziția de pornire a stivei și apoi faceți clic pe butonul [Set] pentru a seta valoarea curentă a coordonatelor în caseta de editare a coordonatelor fiecărei axe.

Pasul 4 Faceți clic pe butonul [OK] pentru a reveni la pagina anterioară pentru alte setări.

Nu folosiți metoda în trei puncte: calculați manual distanța de decalaj și distanța dintre axe.

În al doilea pas, măsurați manual distanța și offset-ul dintre punctele din fiecare axă și editați valorile de spațiere și offset în casetele de editare corespunzătoare.

Al treilea pas este să setați direcția de stivuire a fiecărei axe, iar direcția pozitivă se referă la direcția poziției axei plus (apăsați tasta axei de pe controlerul manual pentru a identifica) inversul se referă la direcția poziției axei.

Harta cu efect de compensare X, Y:

Efectul decalajului X este prezentat mai jos, cu stânga imparțială și dreapta deplasată de decalajul X.

Înainte imparțial După compensare

Efectul decalajului Y este prezentat mai jos, cu stânga imparțială și dreapta deplasată cu decalajul X.

Înainte imparțial După compensare

Punctul de pornire al grămezii înclinate, modul de setare a pasului:

Primul pas este să mutați manual manipulatorul în poziția de pornire a stivei și apoi să faceți clic pe butonul [Set] pentru a seta valoarea curentă a coordonatelor în caseta de editare a coordonatelor pentru fiecare axă.

În al doilea pas, setați distanța de compensare în direcția Z (implicit este Z în direcția X). Dacă doriți să compensați Z în direcția Y, bifați opțiunea [Y direction offset Z].

Al treilea pas, setați direcția de stivuire, numărați, comandați, contorați și rulați comanda.

Direcție: direcția, direcția poziției axei plus, direcția axei minus, direcția axei.

Count: Setează numărul de puncte care urmează să fie stivuite pe axă.

Run Sequence: Setează ordinea în care fiecare axă este stivuită.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[contor] pentru a seta).

Al patrulea pas, editați datele și faceți clic pe butonul [Salvare].

Al cincilea pas, jocul √ „folosirea stivei” în „stiva” în alegerea utilizării stivei și setați viteza de stivuire, alegeți o locație bună în programul faceți clic pe „Setări” pentru a edita stiva pentru a preda.

Al șaselea pas, dacă utilizați un contor personalizat pentru a fi inserat în procesul de predare a contorului stivă plus 1 sau contor nu contează.

Decalaj panta Exemplu de stivuire:

Să presupunem că trebuie să îngrămădiți patru cercuri în următoarea poziție de grămadă

Configurarea paginii de predare:

Notă: 1, deoarece contorul este selectat din definiția tehnologiei, va trebui să predea mai mult de o stivă după contor plus 1

2, în cazul în care contorul este plin, cum ar fi după începerea noilor condiții, necesitatea de a utiliza condiții pentru a elimina saltul, condiționat

Setări pentru pagina de salt după cum se arată mai jos:

Exemplu general de utilizare a stivuirii: Condiții cunoscute:

1. Dimensiunea, lățimea și înălțimea pătratului mic al articolului sunt: 100*100*100(mm)

2, trebuie să stivuiți 3 produse în direcția pozitivă a XYZ

3, produsul față și spate distanță stânga și dreapta 20 mm fiecare

4. Contorul folosește un contor personalizat, iar un contor nou numit „contor stivă” este adăugat la contor.

Setările specifice sunt după cum urmează:

Primul pas: mai întâi personalizați un contor.

Pasul 2: Intrați în pagina stivei și faceți setările așa cum se arată în figura de mai jos. Setați toate coordonatele punctului de început al stivei la 0.

Efectul final de acumulare este prezentat în următoarea figură: Notă: Numerele de serie marcate în figura de mai jos indică ordinea produselor stivuite.

Stivuirea punctului original

Ambalare și stivuire în cutie și stivuire în cutie:

1. Selectați opțiunea „Ambalare și stivuire în cutie”.

2. Faceți clic pe „→” pentru a intra în interfața de editare a stivei.

3. Mai întâi faceți clic pe butonul „Nou” pentru a crea un nou nume de stivă.

4. Setați distanța, cantitatea, comanda, direcția și selecția contorului între produse în prima casetă de sub această interfață.

5. Faceți clic pe „→” pentru a intra în următoarea interfață de editare. Această interfață stabilește distanța, cantitatea, secvența, direcția și selecția contorului între fiecare cutie de stivuire.

6. Setați toate datele și faceți clic pe butonul Salvare.

7. Sughiț [Use Stack] Selectați ce stivă să utilizați în [Stack] și setați viteza de stivuire. Selectați locația din program și faceți clic pe „Setare” pentru a edita stiva în predare.

[Utilizați offset]: După verificare, distanța setată este compensată față de punctul de stivă anterior.

Exemplu de stivuire în cutie: Condiții cunoscute în cutie:

1. Dimensiunea, lățimea și înălțimea pătratului mic al articolului sunt: 100*100*100 (mm).

2. Există 3 produse în direcția XYZ, iar numărul total de produse din cutie este de 27.

3, produsul față și spate distanță stânga și dreapta 20 mm fiecare

4. Contorul folosește un contor personalizat, iar un contor nou numit „contor cutie” este adăugat la contor.

Pagina de predare este următoarea:

Condiții cunoscute în afara cutiei:

1, un total de 4 cutii

2. Este necesar să stivuiți 2 cutii în direcția pozitivă a axei X, stivuiți 2 cutii în direcția pozitivă a axei Y,

și stivuiți 0 casete pe axa Z. Ordinea de stivuire este: X→Y→Z.

3. Distanța dintre cutii este de 500 mm, iar distanța dintre partea de sus și de jos este de 0 mm. Pagina de predare este setată după cum urmează:

Efectul final de heap este prezentat în figura de mai jos.:

Stivuirea surselor de date

Utilizarea stivei sursei de date:

1, selectați opțiunea „stiva sursă de date”.

2, faceți mai întâi clic pe butonul „Nou” pentru a crea un nou nume de stivă.

3, faceți clic pe „→” pentru a intra în interfața de editare a stivei.

4, selectați tipul sursei de date, tipul sursei de date este împărțit în două tipuri de puncte neregulate (pentru stivuire neregulată), cum ar fi

selectați acest lucru și apoi faceți clic pe „Edit Point” în caseta de editare a punctului de pe ID-ul utilizatorului specific de editare.

5, jucând √" "utilizați stiva "stiva" în care să alegeți ce stivă să utilizați și setați viteza stivei, selectați o locație bună în programul faceți clic pe "set" pentru a edita stiva pentru a preda .

Opțiunea de tip sursă de date „puncte neregulate” și apoi faceți clic pe butonul „editare punct” pentru a intra în interfața de editare a punctelor, după cum se arată mai jos:

„Înlocuiți poziția”: Faceți clic pe poziția editată Faceți clic pe butonul „Înlocuiți poziția” pentru a înlocui vechea poziție de coordonate cu poziția curentă.

„Înlocuirea sincronizării”: Dacă utilizatorul are desenul de poziție și coordonata de pornire a desenului este incompatibilă cu coordonata de origine a manipulatorului, aceasta poate fi setată cu ușurință în punctul neregulat prin înlocuire sincronă.

Faceți clic pe primul punct pentru a schimba valoarea coordonatei punctului curent cu valoarea coordonatei originii (primul punct) al desenului, apoi faceți clic pe butonul [Salvare], așa cum se arată în figura următoare:

Interfață de afișare dedicată ID utilizator:

Exemplu de stivuire neregulată: Luați exemplul stivuirii a 6 puncte neregulate pe un plan orizontal.

După ce setați cele șase poziții pe pagina de editare a punctelor și selectați contorul, puteți finaliza setarea așa cum se arată în următorii pași:

Intrați în următoarea interfață, trageți în jos săgeata triunghiulară a sursei de date și selectați „punct neregulat”.

2. Faceți clic pe butonul [Edit Point] pentru a introduce caseta de editare pentru a preda șase poziții.

3. Selectați tipul de contor. Implicit este să-și selecteze propriul contor.

Poate fi stivuit după cum se arată mai jos:

Folosiți funcția de artboard: faceți clic pe butonul „Artboard” pentru a accesa următoarea pagină.

Verificați „peria” pentru a seta poziția axei XY și înălțimea stiloului. Dacă selectați o linie netedă sau dreaptă, puteți scrie în caseta de editare albastru deschis. Dacă scrieți incorect în timpul scrierii, puteți face clic pe butonul „Șterge”. Ștergeți totul și rescrieți, așa cum se arată mai jos:

Făcând clic pe butonul „Calculate Path” după terminarea scrierii, va genera automat punctul, apoi faceți clic pe Închidere.

Punctele generate automat pot fi vizualizate făcând clic pe „Editați puncte”:

apăsați „salvare” și introduceți acțiunea de stivuire în programul principal

2.12 alarmă personalizată

Apăsați butonul „alarma personalizată” pentru a intra în această interfață:

Selectați alarma Nu și apăsați 【inserați】 pentru a introduce partea de alarmă în program, când rulează către partea de alarmă, robotul va alarma și se va opri. Conținutul alarmei personalizate poate fi modificat, avem un software pentru aceasta, dacă aveți nevoie vă rugăm să ne contactați.

modulul 2.13

Faceți clic pe【model】pentru a intra în această interfață, putem apela modulul aici:

Creați un modul nou: apăsați pe【modul nou】→inserați numele modulului→【salvare】→setați programul în modul→【salvare】.

Șterge modul: derulează meniul modulului, selectează modulul și apasă [șterge].

Mod de inserare a modulului: drop-down „call module” și selectați modulul care trebuie inserat în meniu → drop-down „return to flag” (remarca: vă rugăm să definiți steag înainte de a introduce) → selectați linia și apăsați【Insert】 .

2.14 Instrucțiuni vizuale

apăsați butonul Vision pentru a intra în următoarea interfață:

selectați sursa de date: selectați „prindere”, selectați o anumită ieșire, setați timpul de acțiune, timpul de acțiune și intervalul de timp, înseamnă un anumit timp de captare a ieșirii, intervalul de timp pentru capturare și timpii pentru capturare, introduceți acest lucru în program, apoi intrați în interfața de viziune pentru a seta timpul de așteptare, dacă nu reușește să prindă, robotul va alarma

De exemplu, am setat ieșirea Y15 să prindă timp de 2s, intervalul de timp pentru ieșire este de 3s, după trei ori pentru capturare, 2s mai târziu, dacă camera nu a reușit să prindă, robotul va alarma, setarea parametrilor este ca în imaginile de mai jos:

2.15 Viteza traseului

Faceți clic pe butonul Viteza traseului pentru a intra în următoarea interfață:

funcție: reglați viteza de mișcare a traiectoriei

Domeniu de aplicare: se aplică numai liniei drepte în traseu și mișcarea curbei

Viteza originală: Dacă este introdusă între linie dreaptă și curbă, viteza inițială va fi aceeași cu cea cu o viteză mai mare.

2.16 Comanda de date

Faceți clic pe Comanda de date pentru a intra în următoarea interfață:

Funcția comenzii de origine: setați secvența și viteza de orientare a fiecărei axe

Drumul înapoi la origine este împărțit în șase tipuri, utilizatorul poate alege în funcție

propriile instituții::

1, setați manual comutatorul de origine plus.

Setați o poziție aleatorie cu semnalul de origine ca poziție de reședință manual, apoi aceasta va fi poziția de origine pentru fiecare reședință.

Procesul de setare a poziției de acasă:

În modul manual, reglați toate axele la comutatorul de origine, (lumina comutatorului este aprinsă) → în modul de oprire, introduceți „setări” → „setare mașină” → „configurații motor”, faceți clic pe 【set to origin】sau【set to factory all origine】, apoi 【Salvează originea】.

2, Găsiți direct pulsul Z.

Proces pentru a seta poziția de start prin găsirea semnalului de impuls Z al motorului:

Când robotul trebuie să fie acasă, în modul manual, apăsați 【origin】apoi apăsați【start】.

3, Origine scurtă (setarea automată a comutatorului de origine plus). Când se întoarce la origine, când lovește placa metalică de origine, procesul de acasă s-a terminat când comutatorul de origine este pornit.

Prima dată când setați originea sau modificați drumul înapoi la origine: apăsați 【origin】apoi apăsați butonul【start】, robotul va merge acasă ca secvențe. Când fiecare axă a terminat de susținere originea, va alarma și va întreba „Originea a fost schimbată, resetați poziția de origine?” Dacă trebuie să resetați, apăsați 【Resetare origine】, dacă nu trebuie să resetați, apăsați【Stop】 opțiune.

4, setați automat comutatorul de origine plus (origine lungă). Când se ajunge la homing, lovește placa de metal de origine, încă trece peste placa de metal, capătul plăcii este poziția de origine.

5, originea mijlocie, punctul de mijloc al plăcii de metal este originea.

6, origine similară, la homing, când fiecare axă este aproape de poziția de origine cu semnalul de origine, este presa de origine

【Origine】apoi apăsați butonul 【start】, robotul va merge acasă ca secvență, când axa ajunge în poziția aproape de origine, sistemul va crede că a fost la origine.

Observație:

1,Instrucțiunea de origine trebuie editată în butonul programabil [0] (numărul de serie 0).

2, Când se programează, secvența de inserare este secvența pentru homing.

3, în această interfață, putem seta viteza pentru homing (remarca: viteza nu poate fi prea mare, altfel va provoca coliziuni)

remarcă: în modul de oprire, viteza reală =viteza de origine (valoarea motorului) * viteza axei

4, axa poate face mișcarea acasă simultan inserând începutul și sfârșitul simultan.

2.17 Comanda CAN

Apăsați comanda CAN pentru a intra în interfața de comandă Can:

observație: această funcție poate fi utilizată numai în modul de comunicare prin internet CAN

2.18 Și Sau Acțiune

Apăsați „Și sau Acțiune” pentru a intra în următoarea interfață:

Și sau Acțiune sunt utilizate pentru așteptarea semnalelor, iar acțiunea înseamnă că robotul trebuie să aștepte mai multe semnale simultan, dacă lipsește vreunul dintre semnale, robotul va alarma. Sau acțiune înseamnă că trebuie să aștepte semnale, când robotul primește oricare dintre semnale, robotul nu va alarma.

2.19 extinde

faceți clic pe butonul de extindere pentru a intra în această interfață:

2.19.1 Rută în interiorul adresei

Funcția rută în interiorul adresei este de a rula ruta utilizând adresa. Înainte de a utiliza această funcție, trebuie să setăm parametrul pentru adresă.

Adresă interioară: poate fi adresa 800-890.

Tipuri de adrese: linie 3D, linie de postură și cale liberă.

linia 3D: este folosit doar pentru axa XYZ pentru a rula linia, dacă adresa este 800, axa X este 800, axa Y este 801, axa Z este 802.

Poza linie 3D: utilizați XYZUVW șase axe pentru a rula poziția 3D linie, dacă adresa interioară este 800, axa X este 800, axa Y este 801, axa Z este 802, axa U este 803, axa V este 804, axa W este 805805

Punct liber: utilizați șase axe XYZUVW pentru a rula puncte libere, dacă adresa interioară este 800, axa X este 800, axa Y este 801, axa Z este 802, axa U este 803, axa V este 804, axa W este 805805

2.19.2 Salvare punct

Funcția de salvare a punctului este de a salva punctul prezent ca memorie, când apăsăm butonul de oprire și îl repornim, robotul va rula din nou punctele

Tipuri de salvare: coordonatele mondiale- XYZ, coordonatele mondiale- XYZUVW, coordonatele comune, coordonatele mondiale XYZ salvează numai coordonatele mondiale ale axei XYZ, coordonatele mondiale XYZUVW salvează doar coordonatele mondiale ale axei XYZUVW, coordonatele comune salvează coordonatele comune ale XYZUVW.

salvare adresa:adresa 800-890 poate fi salvată

Acțiunea alege: doar poziția curentă și poziția curentă adaugă abatere.

2.19.3 Control analogic

Chanel:6 Chanel poate fi folosit.

Valoare analogică: intervalul de setare este 1-6.

Întârziere: timp de întârziere pentru valoarea analogică.

2.19.4 Zona de siguranță

√safe range și setați domeniul de siguranță pentru axă.

Intervalul de setare pentru axa limitată și axa limită este 801~899, valoarea (801~899) nu reprezintă distanța exactă, reprezintă adresa, distanța exactă trebuie setată în comanda de date.

exemplu: Dacă axa X este 300~500, Y sa schimbat sau Y este 0~100, alarma va fi „5001”.

Primul pas: setarea pentru intervalul limitat de axe observație: 801/802 nu este un concept de distanță, intervalul de distanță real ar trebui setat în comanda de date:

Setare mai mică decât axa X (axa limitată):

Mai mult decât setarea axei X (axa limitată):

Al doilea pas: setarea condiției axei limitate 1: Când axa Y (axa limitată) se schimbă, va fi o alarmă „5001”.

Când Y (axa limitată) este în afara intervalului 0~100, va fi o alarmă nr "5001".

Observație: 803/804 nu este un interval de distanță. Distanța ar trebui setată în comanda de date, modul de setare este ca în imagine

show:set Y（limited）Interval MINI:

Setați axa limitată Raza maximă:

2.19.5 Axa mepos

Această funcție este pentru memorarea ultimei poziții. după cum arată imaginea: Y va merge în poziția 20 cu o viteză de 80, apoi va continua să meargă cu viteza de 10, când există un semnal în X010, dacă poziția este 60 , își va aminti această poziție. Când pornește următorul modul, axa Y va rula cu viteza de 80 până la poziția 60, restul de 40, va rula cu o viteză de 10. când există semnalul X010, își va aminti această poziție.

Observație:

1: dacă setăm poziția 30, pentru acțiunea pumnului, axa Y va merge cu o viteză de 80 la poziția 50

2: adresa de salvare ar trebui să fie 800--899 .

2.19.6 Comutare instrument