1. Structura corpului
Corpul robotului industrial este compus din bază rotativă, braț mare, braț mic și alte părți, care este cea mai directă structură mecanică din afara robotului. Părțile structurale ale corpului robotului includ fontă, oțel turnat, aluminiu turnat, oțel structural și alte materiale.
2. Reductor
Reductorul este folosit pentru a transporta sarcina fiecărei articulații a robotului. Viteza mare și cuplul scăzut de ieșire de către motor formează o viteză mică și un cuplu mare după trecerea prin reductor, îmbunătățind astfel cuplul de ieșire al fiecărei axe a robotului, astfel încât robotul să poată suporta o sarcină mare. Roboții au cerințe ridicate pentru reductoare, cum ar fi dimensiuni mici, masă mică, raport mare de reducere, precizie ridicată și rezistență la șocuri.
În prezent, există două tipuri de reductoare utilizate pe scară largă în roboții cu mai multe articulații: unul este reductor RV, celălalt este reductor armonic. Reductoarele RV sunt în general plasate în poziții de sarcină grea, cum ar fi brațul și umărul, datorită rigidității și preciziei de rotație mai mari; Reductorul de armonici este plasat pe antebrat si incheietura mainii.
3. Sistem de control al conducerii
Sistemul de control al conducerii este utilizat în principal pentru a controla robotul să se miște în funcție de parametrii de mișcare setați. Acesta include în principal servo driver, servomotor și controler.
(1) Servomotorul este utilizat în principal pentru a conduce articulațiile robotului. Este necesar să existe raportul maxim de putere al masei și raportul de inerție al cuplului, un cuplu mare de pornire, o inerție scăzută și o gamă largă și netedă de viteză;
(2) Servo driverul este un dispozitiv care conduce servomotorul să se miște. Conform instrucțiunilor controlerului, servomotorul dă curentul corespunzător servomotorului, astfel încât să se asigure că servomotorul se mișcă în funcție de viteza de mișcare, accelerație, poziția de rulare și alte condiții necesare, astfel încât să se asigure că mișcarea brațului mecanic îndeplinește cerințele stabilite.
(3) Controlerul își poate seta manual parametrii interni pentru a realiza controlul poziției, controlul vitezei, controlul cuplului și alte funcții ale robotului.
4. Funcția „Axa” a robotului serial cu șase axe
Roboții industriali tradiționali cu șase axe au în general 6 grade de libertate, iar cei obișnuiți includ rotația (axa S), brațul inferior (axa L), brațul superior (axa U), rotația încheieturii mâinii (axa R), încheietura mâinii. balansare (axa B) și rotație a încheieturii mâinii (axa T). Șase articulații sunt sintetizate pentru a obține mișcarea 6-DOF la sfârșit.
O axă: prima axă este partea care leagă baza, care suportă greutatea întregului robot și rotirea la stânga și la dreapta bazei;
A doua axă: controlați oscilația înainte și înapoi a brațului robotului;
Trei axe: controlați balansul înainte și înapoi al brațului robot;
Patru axe: controlați rotația brațului robotului;
Cinci axe: controlați și reglați fin rotația încheieturii mâinii manipulatorului, de obicei atunci când produsul este apucat, produsul poate fi răsturnat;
Șase axe: utilizate pentru funcția de rotație a părții de fixare de capăt, care poate localiza mai precis produsul.
Sfaturi
În funcție de diferite scenarii de aplicare, partea încheieturii mâinii are, de asemenea, diferite metode de proiectare structurală. B (îndoire) reprezintă structura de îndoire, iar R (inversul) reprezintă structura rotativă.