Wcare sunt metodele comune de control ale roboților industriali?
Roboții, în cele mai multe cazuri, se află încă la nivelul inferior al etapei de control al poziționării spațiului. Nu există prea multă inteligență și mai este un drum lung de parcurs înainte de inteligență. Prin urmare, experții noștri în roboți împart roboții în două categorii, și anume roboți industriali și roboți inteligenți, pe baza mediului de aplicație.
În prezent, cel mai utilizat robot de pe piață este robotul industrial, care este și cel mai matur și perfect robot. Roboții industriali au multe metode de control. Care sunt metodele comune de control pentru roboții industriali?
1. Mod control punct (PTP)
Controlul poziției punctului este utilizat pe scară largă în integrarea electromecanică și industria roboților. Aplicațiile tipice ale mașinii-unelte NC de urmărire a conturului piesei, controlul traiectoriei cu vârful degetelor robotului industrial și sistemul de urmărire a traseului robotului de mers în industria de fabricație mecanică.
În procesul de control, roboților industriali li se cere să se poată deplasa rapid și precis între punctele adiacente și nu există nicio reglementare pe calea de mișcare pentru a ajunge la punctul țintă.
Precizia poziționării și timpul de mișcare sunt doi indicatori tehnici principali ai modului de control. Această metodă de control este ușor de obținut o precizie scăzută de poziționare și este de obicei utilizată pentru încărcare, descărcare și manipulare sudură în puncte. Componentele plug-in de pe placa de circuite trebuie să mențină poziția exactă a actuatorului terminal în punctul țintă. Această metodă este relativ simplă, dar este dificil să se obțină o precizie de poziționare de 2 ~ 3 um.
Sistemul de control al punctului este de fapt un sistem servo de poziție. Structura și compoziția sa de bază sunt practic aceleași, dar complexitatea controlului este diferită din cauza accentului diferit; Conform feedback-ului, acesta poate fi împărțit în sistem cu buclă închisă, sistem cu buclă semi închisă și sistem cu buclă deschisă.
2. Modul de control al traiectoriei continue (CP)
Sub controlul poziției punctului, vitezele de început și de sfârșit ale PTP sunt 0, timp în care pot fi utilizate diferite metode de planificare a vitezei.
Controlul CP este de a controla continuu poziția dispozitivului de acționare a terminalului robotului industrial în spațiul de lucru. Viteza la mijloc nu este zero. Se continuă în mișcare. Viteza fiecărui punct se obține prin privirea înainte. În general, controlul continuu a traiectoriei adoptă în principal metoda de a privi viteza înainte: limita de viteză înainte, limita de viteză la colț, limita de viteză de urmărire, limita de viteză maximă și limita de viteză de eroare de contur.
Articulațiile roboților industriali sunt continue și continue. Prin mișcarea sincronă, actuatorul terminal poate forma o traiectorie continuă. Principalul indice tehnic al acestui mod de control este precizia de urmărire și stabilitatea poziției dispozitivului de acționare terminal al robotului industrial, de obicei sudarea cu arc și vopsirea. Această metodă de control este utilizată pentru debavurarea și inspecția robotului.
3. Metoda de control al forței (cuplului).
Odată cu extinderea continuă a limitelor aplicațiilor robotice, abilitarea vizuală singură nu mai poate satisface nevoile aplicațiilor practice complexe. În acest moment, forța/cuplul trebuie introdus pentru a controla ieșirea, sau forța sau cuplul trebuie introduse ca feedback în buclă închisă.
Când apucați și plasați obiecte, asamblarea este în curs. Pe lângă poziționarea precisă, este necesar să se folosească forța sau cuplul adecvat și apoi trebuie folosit servo (cuplu). Principiul de control este practic același cu principiul de control al servo-ului poziției, dar intrarea și feedback-ul nu sunt semnale de poziție, ci semnale de forță (cuplu). Prin urmare, în sistem trebuie utilizați senzori puternici (de cuplu). Uneori sunt folosite funcții de detectare, cum ar fi proximitatea, controlul adaptiv și alunecarea.
4. Modul de control inteligent
Controlul inteligent al robotului este un mod de control care utilizează senzori (cum ar fi camerele foto) pentru a controla procesarea inteligentă a informațiilor, feedback-ul inteligent al informațiilor și deciziile de control inteligente. Senzori de imagine, transmițătoare cu ultrasunete, lasere, cauciuc conductiv, componente piezoelectrice și componente pneumatice, comutatoare de deplasare și alte componente electromecanice) dobândesc cunoștințe despre mediul înconjurător și iau decizii corespunzătoare în funcție de propria lor bază de cunoștințe internă.
Dezvoltarea tehnologiei de control inteligent depinde de dezvoltarea rapidă a sistemelor experte de inteligență artificială, cum ar fi rețelele neuronale artificiale, algoritmii genetici și algoritmii genetici. În ultimii ani, tehnologia de control inteligent a făcut progrese semnificative. Teoria controlului fuzzy, teoria rețelei neuronale artificiale și integrarea lor îmbunătățesc foarte mult viteza și precizia robotului. Este folosit în principal pentru controlul de urmărire a robotului cu mai multe articulații, controlul robotului lunar, controlul robotului de plivire, controlul robotului de gătit etc.
Controlul inteligent al robotului poate fi împărțit în control fuzzy, control adaptiv, control optim, control al rețelei neuronale, control al rețelei neuronale fuzzy și control expert.