Un robot industrial este considerat un robot?

1.. Roboți industriali vs. oameni - Sisteme de control vs. creier
Sistemul de control al roboților industriali este componenta sa de bază, similară cu creierul uman, responsabil pentru prelucrarea instrucțiunilor, sesizarea mediului, planificarea traiectoriilor mișcării și executarea sarcinilor. Sistemele de control constau de obicei din hardware și software, inclusiv computere industriale, dispozitive didactice, servo -controlere ș.a. Principalele funcții ale sistemului de control includ:
1. Percepția mediului: obținerea informațiilor externe prin senzori precum viziunea, percepția forței, atingerea etc., astfel încât roboții să se poată adapta la schimbarea condițiilor de mediu.
2. Planificarea mișcării: Pe baza programului setat sau a feedback-ului în timp real, planificați secvența de acțiune a traieciei de mișcare a robotului pentru a vă asigura că acesta poate finaliza sarcini complexe.
3. Interacțiunea computerului uman: prin dispozitive precum ajutoare didactice și panouri de operare, personalul poate programa și depana roboți.
4. Feedback în timp real: Sistemul de control asigură că robotul își poate ajusta acțiunile în timp util în timpul executării sarcinilor printr-o buclă de feedback în timp real, evitând erorile sau defecțiunile.
Sistemul de control al roboților industriali este responsabil pentru furnizarea funcțiilor „creierului” robotului pentru a ajuta robotul „să se gândească” la sarcinile de muncă.
2. Roboți industriali vs oameni - Structura ontologiei vs corp
Structura unui corp robot constă de obicei dintr -o mână (efector de capăt), încheietura mâinii, brațul, talia și baza. Aceste părți funcționează împreună pentru a permite roboților să finalizeze sarcini complexe pentru teme. În mod obișnuit, se folosesc structuri mecanice articulate cu 4-6 grade de libertate. Printre ele, 3 grade de libertate sunt utilizate pentru a determina poziția efectorului final, iar celelalte 1 sau 3 grade de libertate sunt utilizate pentru a determina direcția (postura) efectorului final. Această distribuție a gradelor de libertate permite roboților să îndeplinească flexibil diverse sarcini în spațiul tridimensional.
① mână (efector final)
Mâna este partea unui robot care îndeplinește sarcini specifice, de obicei instalate la capătul brațului robotizat. Poate fi un instrument, cum ar fi un prins, o cană de aspirație, pistol de sudare, cheie, armă de pulverizare etc., care poate fi înlocuită în funcție de nevoile scenariului de aplicare. Funcția mâinii este de a interacționa direct cu obiectul țintă, cum ar fi apucarea, sudarea, pulverizarea etc.
② încheietura mâinii
Încheiatul conectează mâna și brațul, iar funcția principală este de a schimba direcția spațială a mâinii, obținând astfel o funcționare mai flexibilă. Încheietura mâinii are de obicei 1 până la 3 grade de libertate, folosită pentru a regla postura efectorului final. Proiectarea încheieturii trebuie să ia în considerare rigiditatea și stabilitatea acesteia pentru a asigura exactitatea robotului în timpul executării sarcinii.
③ Partea brațului
Brațul este o componentă care conectează talia și încheietura mâinii, responsabilă în principal de schimbarea poziției spațiale a mâinii. Brațul este de obicei compus dintr -un braț superior și un braț inferior, care realizează mișcări de rotație și de leagăn prin articulații. Gama de mișcare a brațului determină dimensiunea și flexibilitatea spațiului de lucru al robotului. Formele structurale ale brațului sunt diverse, incluzând în mod obișnuit coordonate carteziene, coordonate cilindrice, coordonate polare și coordonate comune.
④ talie
Talia conectează brațul și baza și, de obicei, se poate roti pentru a schimba direcția funcționării întregului robot. Gama de mișcare a taliei afectează în mod direct accesibilitatea robotului în spațiul de lucru. În unii roboți, talia se poate contopi cu brațele pentru a forma un mecanism de mișcare unificat.
⑤ Baza
Baza este partea de susținere a robotului, care joacă un rol în fixarea și stabilizarea. Baza poate fi fixată sau mobilă, în funcție de scenariul de aplicație al robotului. Proiectarea bazei trebuie să ia în considerare capacitatea de încărcare și stabilitate pentru a asigura siguranța și fiabilitatea robotului în timpul funcționării.
3. Roboți industriali vs. oameni - sisteme de conducere vs. mușchi
Sistemul de conducere al roboților industriali este sursa lor de energie, echivalentă cu sistemul muscular al corpului uman, responsabil de transformarea energiei în mișcare mecanică. Conform diferitelor metode de conducere, sistemul de conducere al roboților industriali poate fi împărțit în trei tipuri: electric, hidraulic și pneumatic.
① Drive Electric: Alimentat de motoare precum Motors Stepper, DC Servo Motors și AC Servo Motors, are avantajele vitezei de răspuns rapid, precizia de control ridicat și structura compactă și este utilizat pe scară largă în roboții industriali. Roboți precum Borunte folosesc în mare parte unitatea electrică. Folosind servo -motoare și reducători pentru a converti viteza și cuplul, capacitatea de ieșire și stabilitatea robotului pot fi îmbunătățite.
② Drive hidraulic: alimentat de cilindri hidraulici, are avantajele unei capacități puternice de încărcare și a mișcării netede, potrivite pentru sarcini de manipulare grea și prelucrare de precizie.
③ Drive pneumatic: alimentat de cilindri, are avantajele structurii simple, a costurilor reduse și a răspunsului rapid și este potrivit pentru scenarii de încărcare ușoară și mișcare de mare viteză.
Luând ca exemplu unitatea electrică, sistemele de acționare a robotului includ de obicei motoare, reducători, mecanisme de transmisie și actuatoare. Motorul transformă energia electrică în energie mecanică, reductorul reduce viteza și crește cuplul, iar mecanismul de transmisie (cum ar fi centurile de pas, angrenajele etc.) transmite putere diferitelor articulații ale robotului, obținând în cele din urmă mișcare prin actuator.
Servomotoarele au caracteristicile de precizie ridicată, viteză mare și cuplu ridicat, care pot obține un control în buclă închisă a poziției, vitezei și cuplului, depășind astfel problema creșterii pierderii motorului. În plus, servo-motoarele sunt adesea combinate cu codificatoare pentru a forma sisteme de control cu buclă închisă pentru un control precis al poziției.
Reductorul joacă un rol în reducerea vitezei și creșterea cuplului în sistemul de acționare a robotului. În prezent, tipurile de reductoare principale includ reducători de RV și reducători armonici.
Reducătorii RV au o rigiditate ridicată și o precizie de rotație, ceea ce le face potrivite pentru poziții de încărcare grea, cum ar fi baze, talie și boom. Structura sa internă este complexă, obținută prin intermediul angrenajului cu mai multe etape pentru decelerare și monitorizat de semnalul curent al servo.
Reducătorii armonici sunt potriviți pentru poziții mici de încărcare, cum ar fi antebrațul și încheietura mâinii, cu o precizie ridicată și o structură compactă.
Metoda de conectare dintre motor și reductor este de obicei arborele reducător sau generatorul de undă. De exemplu, într -o cutie de viteze RV, arborele principal al servo -motorului este conectat la uneltele solare, în timp ce cutia de viteze armonică este conectată la arborele de ieșire al motorului printr -un generator de undă. Această metodă de conectare asigură stabilitatea și acuratețea transmisiei de putere.
În plus, există unele „sisteme de senzori” a robotului care ajută roboții să aibă aceeași viziune și percepție a forței ca și oamenii, pentru a îndeplini mai bine sarcinile.
Vorbind despre aceștia, deși roboții industriali ar putea să nu pară roboții pe care îi imaginăm, ei posedă același „creier”, „corp” și „mușchi” ca oameni și sunt clasificați 100% ca roboți.