Care este diferența dintre originea robotului și punctul de origine?

Originea robotului, cunoscută și sub numele de „origine mecanică” sau „punct zero mecanic”, este o poziție de referință inerentă și neschimbabilă fizic a structurii mecanice a robotului. Este un punct fix determinat de precizia prelucrării mecanice în timpul producției și asamblarii producătorilor de roboți, marcat de obicei de limita mecanică a fiecărei articulații a robotului și de poziția de declanșare a senzorilor și este „originea coordonatei” a modelului cinematic al robotului.
Din punct de vedere fizic, originea este limita de pornire a intervalului de mișcare a fiecărei articulații a unui robot și este o „referință naturală” care este fixată în timpul proiectării structurilor mecanice. De exemplu, fiecare articulație rotativă a unui braț robot industrial este echipată cu un opritor mecanic. Când articulația se deplasează în poziția opritorului, senzorul de origine este declanșat, iar poziția articulației în acest moment este originea axei; Originea colaborării cu mai multe îmbinări este starea combinată în care toate îmbinările ating simultan pozițiile de referință mecanice respective.
Punctul de origine, cunoscut și sub denumirea de „punct de regresie” sau „punct de pornire” (Poziție de origine), este „poziția de referință funcțională” stabilită de utilizator sau de sistem în sistemul de control al robotului. Nu este un punct fizic inerent al structurii mecanice, ci o poziție de referință „sigură, convenabilă și universală” selectată din spațiul de lucru al robotului pe baza nevoilor practice de aplicare. În esență, este un „benchmark logic” definit manual.
Setarea punctului de acasă este flexibilă și poate fi ajustată în funcție de scenariul temei. De exemplu, în stația de lucru a unui robot de sudură, punctul de origine poate fi setat într-o zonă sigură, departe de piesa de prelucrat și dispozitivul de fixare; În sistemul robotului de sortare, punctul de origine poate fi setat în poziția de mijloc între pozițiile de ridicare și de descărcare pentru a comuta rapid procesul de operare. Unele sisteme robot vor preseta un punct de start implicit, dar utilizatorii îl pot redefini în funcție de nevoile lor reale.
Caracteristicile de bază ale originii robotului
Fix și imuabil: Originea este determinată de structura mecanică, iar odată ce robotul este asamblat, poziția de origine este permanent fixă ​​și nu poate fi schimbată prin programare sau operare software. Dacă originea trebuie ajustată, structura mecanică trebuie demontată și senzorul trebuie recalibrat, ceea ce este o ajustare a nivelului hardware.
Unicitate: Originea fiecărui robot are o determinare unică și servește ca referință absolută pentru sistemul de coordonate al robotului (cum ar fi sistemul de coordonate comun, sistemul de coordonate mondial). Indiferent în ce stare se află robotul, poziția fizică a originii rămâne neschimbată.
Obligatoriu: Originea este „referința necesară” pentru inițializarea sistemului robot și calibrarea sistemului de coordonate. După ce robotul este pornit, dacă operația de „întoarcere la origine” nu este efectuată, sistemul nu poate determina poziția absolută a fiecărei articulații, limitând de obicei aria de mișcare a robotului și chiar neputând porni programul de lucru -, deoarece controlul mișcării robotului se bazează pe calculul coordonatelor bazat pe origine.
Caracteristicile de bază ale punctului de origine
Flexibil și variabil: punctul de start este o setare la nivel de software, iar utilizatorii își pot modifica poziția în orice moment prin programare sau materiale auxiliare de predare pe baza unor factori precum cerințele postului, reglementările de siguranță și optimizarea procesului. Un robot poate seta mai multe puncte de acasă pentru a comuta poziția de pornire a diferitelor procese de lucru.
Neunicitate: Nu există o limită fixă ​​pentru numărul și locația punctelor de acasă, care depinde în întregime de scenariul real al aplicației. De exemplu, un robot de manipulare poate seta trei poziții de referință diferite: „punct de start de așteptare”, „punct de origine înainte de preluarea materialului” și „punct de origine după descărcarea materialului” pentru a îmbunătăți eficiența operațională.
Practicitate: Valorile de bază ale punctului Home sunt „conveniența” și „securitatea”. Nu trebuie să fie poziția extremă a structurii mecanice, ci mai degrabă o poziție fără interferențe, ușor accesibilă și care poate fi comutată rapid în poziția de lucru din spațiul de lucru al robotului, ca poziție de recuperare după pornirea programului, resetarea și oprirea de urgență.
Funcția de bază a originii robotului
Baza pentru stabilirea unui sistem de coordonate: Toate calculele de coordonate ale robotului, cum ar fi unghiurile de îmbinare și pozițiile spațiale ale efectorilor terminali, se bazează pe origine. Fără o origine, sistemul nu poate determina poziția absolută a fiecărei articulații, iar controlul mișcării își va pierde baza, ceea ce duce la pierderea robotului.
Criteriul de referință pentru calibrarea de precizie: după o funcționare pe termen lung-, robotul poate experimenta deviații de poziție din cauza uzurii mecanice, modificărilor de sarcină și altor factori. În acest moment, este necesar să se efectueze operația de „întoarcere la origine” pentru a permite fiecărei articulații să revină la referința mecanică și să recalibreze sistemul de coordonate pentru a asigura acuratețea mișcării.
Pașii necesari pentru inițializarea sistemului: După ce robotul este pornit, sistemul va executa automat procesul „găsește originea” (sau va solicita utilizatorului să revină manual la origine). Doar după confirmarea poziției absolute a fiecărei articulații robotul poate intra în starea de pregătire și permite executarea programului de lucru.
Funcțiile de bază ale punctului de origine
Poziția de pornire a programului de teme: majoritatea programelor de robot sunt scrise din punctul de pornire - robotul începe din punctul de pornire, efectuează sarcini precum alegerea, procesarea și asamblarea materialelor și se întoarce la punctul de pornire după finalizare, formând un flux de lucru standardizat.
Resetare de siguranță și recuperare de urgență: În cazul unei anomalii (cum ar fi coliziunea, întreruperea semnalului) sau oprire de urgență în timpul procesului de operare, robotul se poate întoarce automat la punctul de origine prin program, evitând rămânerea în zone periculoase sau în poziții de interferență, facilitând diagnosticarea defecțiunilor și recuperarea operațiunilor.
Poziția de tranziție pentru comutarea multitasking: în scenariile de lucru complexe, când robotul trebuie să comute între diferite sarcini de lucru, mai întâi se poate întoarce la punctul Acasă și apoi poate comuta de la punctul Acasă la poziția de lucru a noii sarcini, evitând interferența de mișcare între diferite sarcini și îmbunătățind coerența procesului.
Înțelegerea diferenței dintre cele două este baza funcționării și programării robotului: utilizarea greșită a punctului de origine, deoarece originea poate duce la erori de calibrare a sistemului de coordonate; Neglijarea importanței originii și bazarea exclusiv pe punctul Home poate duce la o precizie anormală a mișcării robotului; Utilizarea în mod rezonabil a flexibilității punctului Home poate optimiza foarte mult fluxul de lucru și poate spori valoarea aplicației roboților.